Построение алгоритма синтеза управления с насыщением в задаче слежения для колесного мобильного робота
Д. Ю. Моторина1
| Аннотация | В работе рассматривается задача слежения для мобильного роликонесущего робота с неизвестной матрицей инерции и с запаздыванием в структуре обратной связи. С применением метода сравнения с вектор-функцией Ляпунова в виде векторной нормы обосновывается непрерывный закон управления. Для нахождения параметров управления предлагается алгоритм, основанный на вычислении операторных и логарифмических матричных норм. Представлены результаты реализации алгоритма и численного моделирования движения робота. |
|---|---|
| Ключевые слова | мобильный колесный робот, управление с насыщением, метод сравнения, запаздывание в структуре обратной связи. |
1Аспирант кафедры информационной безопасности и теории управления, Ульяновский государственный университет, г. Ульяновск; motorina.dyu@gmail.com.
Цитирование: Моторина Д. Ю. Построение алгоритма синтеза управления с насыщением в задаче слежения для колесного мобильного робота // Журнал Средневолжского математического общества. 2010. Т. 12, № 3. С. 102–110.
