А. С. Андреев, Л. В. Колегова

Ульяновский государственный университет (г. Ульяновск, Россия)

Аннотация. Широкое применение в решении задач об управлении техническими системами, в т. ч. механическими, имеют пропорционально-интегро-дифференцирующие (ПИД) регуляторы. При этом большинство работ ограничивается исследованием задачи о стабилизации установившихся движений и состояний на основе анализа модельных уравнений в линейном приближении. Одной из актуальных задач механики управляемого движения продолжает оставаться задача использования ПИД-регуляторов в отслеживании траекторий многозвенных роботов-манипуляторов в нелинейной постановке с достижением полуглобальной и глобальной стабилизации. Практически малоисследованной является задача обоснования применимости таких регуляторов с учетом возможного запаздывания в структуре обратной связи. Настоящая работа посвящена исследованию такой задачи. В качестве решения прикладной задачи найдено управление движением шестизвенного робота-манипулятора.

Ключевые слова: робот-манипулятор, управление, ПИД-регулятор, запаздывание, функционал Ляпунова

Для цитирования: Андреев А. С., Колегова Л. В. ПИД-регуляторы с запаздыванием в задаче о стабилизации программных движений роботов-манипуляторов // Журнал Средневолжского математического общества. 2022. Т. 24, № 3. С. 267–279. DOI: https://doi.org/10.15507/2079-6900.24.202203.267-279

Информация об авторах:

Андреев Александр Сергеевич, заведующий кафедрой информационной безопасности и теории управления Ульяновского государственного университета (432017, Россия, Ульяновск, ул. Л. Толстого, д. 42), доктор физико-математических наук, ORCID: https://orcid.org/0000-0002-9408-0392, asa5208@mail.ru

Колегова Любовь Владимировна, ассистент кафедры информационной безопасности и теории управления Ульяновского государственного университета (432017, Россия, Ульяновск, ул. Л. Толстого, д. 42), ORCID: https://orcid.org/0000-0002-3160-0602, lyubov_fedorova_1994@mail.ru